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Robotique : Réalisation d'un capteur incrémental

boule_bl.gifPrincipe

boule_bl.gifPour permettre à un robot propulsé par 2 moteurs à courant continu de se déplacer en ligne droite et de de tourner d'une valeur connue, il faut équiper les roues d'un capteur de position. L'utilisation d'un capteur optique permet de déterminer l'angle de rotation de la roue sans contact avec celle-ci.

 

boule_bl.gifLe capteur posséde 2 parties:

Un disque comportant des zones blanches et noires

Une diode IR et son récepteur.

boule_bl.gifRéalisation de la partie électronique

boule_bl.gifLe schéma structurel ci-contre montre le principe. La diode de l'optocoupleur est commandée par le microcontrôleur par l'intermédiare de l'entrée E.

Le phototransistor de l'optocoupleur renvoit un signal au microcontrôleur sous forme d'impulsions par l'intermédiaire de la sortie S.

boule_bl.gifLa réalisation peut se faire sur plaquette d'essai pastillée pour la partie électronique

boule_bl.gifRéalisation de la partie mécanique

 

boule_bl.gifUn disque en PVC 2 mm blanc peut être usiné avec une commande numérique. Il posséde 6 secteurs noirs et 6 secteurs blancs. D'autres solutions sont envisageables pour la fabrication de ce disque.

boule_bl.gif Les fichiers à télécharger

Dossier de réalisation en PDF

Le capteur incrémental
Le schéma structurel, la nomenclature et le dessin d'implantation

 

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Page Robotique

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