beandeau

Robotique : Construction d'un robot suiveur de lumière

boule_bl.gifPrésentation

boule_bl.gifCe robot s'oriente en fonction de l'intensité de la lumière qu'il reçoit. 2 diodes Pin I.R. permettent de comparer la provenance de l'intensité lumineuse.

boule_bl.gifIl posséde 2 capteurs d'obstacles. Un bip sonore est émis lorqu'un obstacle est touché et le robot procéde à une procédure d'évitement.

boule_bl.gifIl est propulsé par 2 servos modifiés à rotation continue .

robot synoptique

boule_bl.gifL' électronique

boule_bl.gifLe coeur du montage est basé sur un microcontrôleur AT90S2313 de ATMEL.

boule_bl.gifLa programmation se fait in situ (en circuit) par l'intermédiaire du connecteur K1.

boule_bl.gifL'alimentation utilise 6 accus de 1,25 v NI- MH, type R6.

boule_bl.gifCI1 assure l'alimentation en 5V pour le microcontrôleur. Les servos fonctionnent en 7,5V.

boule_bl.gifD3 et D4 indiquent d'où provient la lumière.

boule_bl.gifS1 et S2 sont les 2 microswitchs détectant les obstacles.

boule_bl.gifLes servos modifiés peuvent être commandés sur le site de Robotshop .

boule_bl.gif

La construction

boule_bl.gifLe circuit étant peu complexe j'ai utilisé une plaquette d'expérimentation à trous pastillés.

boule_bl.gifLes diodes pin sont à placer vers l'avant et il faut prévoir une cloison pour bien séparer les 2 capteurs de lumière.

boule_bl.gifLe châssis est réalisé en PVC expansé 3 mm, les 2 côtés sont pliés et possédent des ouvertures pour laisser passer les servos .

boule_bl.gifLes servos sont fixés par des colliers de serrage pour câbles électriques.

boule_bl.gifEn dessous du châssis se placent les 2 microswitchs et les 2 servos.

boule_bl.gifUne roulette à bille permet la rotation aisée du robot.

boule_bl.gifLe coupleur de piles peut se placer sous le circuit. Il faut prévoir des entretoises assez longues.

boule_bl.gifSur les microswitchs, on peut coller une plaque métallique pour prolonger la lamelle.

boule_bl.gif La programmation

boule_bl.gifLa programmation se fait en basic avec le logiciel BASCOM AVR (version d'évaluation). Le fichier HEX n'occupe que 2 Ko. ce logiciel est disponible sur le site de MCS electronics.

boule_bl.gifLe microcontrôleur se programme aisément in situ avec un programmateur compatible STK200 / STK300.

boule_bl.gifJ'utilise un programmateur sur le port parallèle de construction personnelle. Les schémas et dessin de CI sont sur le site de Christian Tavernier.

boule_bl.gifLes fichiers à télécharger

Dossier de réalisation en PDF et programme

fleche_g.gif

Page Robotique